| Veranstalter |
Titel Prof. Dr. Achim Schweikard |
| Modul |
IN2067 (mit Vorbehalt) |
| Typ |
Vorlesung |
| Semester |
WS 2001/2002 |
| SWS |
3V |
| Hörerkreis |
Informatiker ab 5. Semester. Studierende der Fachrichtungen Elekrotechnik/Informationstechnik und Maschinenwesen evtl. als Wahlfach. |
| Zeit & Ort |
Mi 12.00 - 13.00 Uhr S1128 Do 13.00 - 14.30 Uhr S1128. Beginn der Vorlesung: Mittwoch, 17.10.2001 |
Aktuelles
3 SWS Vorlesung im Bereich Informatik II (Technische Informatik). Nur im Wintersemester. Wahlpflichtvorlesung im Gebiet Echtzeitsysteme und Robotik.
Beschreibung
Der Schwerpunkt liegt auf der Programmierung intelligenter Roboter. Betrachtetet werden hierbei Roboterprogrammiersprachen (roboterorientierte Programmierung) und Methoden der verteilten künstlichen Intelligenz auf der Ebene der aufgabenorientierten Programmierung. Zum Verständnis der Programmierkonzepte sind grundlegende Kenntnisse über die Kinematik der Roboter notwendig. Diese werden daher in einem ersten Teil der Vorlesung vermittelt.
- Einführung Grundlegende Begriffe
- Teilsysteme Wichtige Komponenten eines Roboters und des zugehörigen verteilten Rechnersystems zur Programmierung werden kurz beschrieben.
- Grundlagen Kinematik Koordinatentransformationen, homogene Koordinaten
- Kinematik Anwendung der Ergebnisse aus Kap. 3 auf Roboter, Vorwärts- und Rückwärtsrechnung, Denavit-Hartenberg-Regeln
- Programmieren Vergleichende Beschreibung der verschiedenen Programmierkonzepte zur Programmierung von Industrie-Robotern, einschließlich der aufgabenorientierten Programmmierung, die noch Forschungsgegenstand ist.
- Roboterorientierte Programmierung: Konzepte Roboterorientierte Programmierung basiert auf Roboterprogrammiersprachen, die explizite Bewegungsbefehle für den Roboter enthalten. Fortgeschrittene Konzepte solcher Sprachen werden behandelt.
- Roboterorientierte Programmierung: Beispiele Einübung der behandelten Befehle und Techniken an zwei Beispielen
Material
Skript: Siegert H.-J.; Bocionek S.: Robotik: Programmierung intelligenter Roboter. Berlin: Springer, 1996.
Literaturhinweise
Literatur: wird in Vorlesung bekanntgegeben
