| Veranstalter | Prof. Dr.-Ing. Darius Burschka |
| Modul | IN2067 |
| Typ | Vorlesung |
| Semester | WS 2008/2009 |
| ECTS | 6.0 |
| SWS | 3V+2Ü |
| Hörerkreis | Wahlfach für Studenten der Informatik (Bachelor,Informatik) Vorlesung im Bereich Informatik II (Technische Informatik - Diplomstudiengang) Wahlpflichtvorlesung im Gebiet ... Pflichtvorlesung für ... |
| Zeit & Ort | Di 13:00 - 14:00 MI HS 3 Mi 08:00 - 10:00 MI HS 2 erste Vorlesung am 21.10.2008 |
| Übungstermine | Mo 10:15 - 11:45 MI 00.13.009A |
| Schein | erfolgreiche Teilnahme an Klausur |
Aktuelles
Die Klausurnoten können über das TUMonline-Portal eingesehen werden. Die Noten für Informatik-Studenten sind bereits eingetragen. Mit der Notenmeldung für andere Fachrichtungen gibt es noch Probleme, die wir hoffentlich bald ausgeräumt haben.Beschreibung
Die "Robotik" Vorlesung behandelt die Methoden der Transformation zwischen dem kartesischen Arbeitsraum des Roboters und seinem Konfigurationsraum, der durch die Stellung seiner Gelenke definiert ist. Es wird sowohl der statische Fall wie auch die dynamischen Bewegungskomponenten berücksichtigt, die für die Berechnung der notwendigen Steuergrößen für die Gelenke relevant sind. Ziel der Vorlesung ist der mathematischer Entwurf eines Systemmodells, mit dessen Hilfe eine vorgegebene Bahn mit hoher Robustheit gegenüber Störungen und Fehlern im Systemmodell abgefahren werden kann.Vorlesungsinhalte:
- Koordinaten-Transformationen;
- Forwärts- und Rückwärtskinematik eines Manipulators, um zwischen Positionen im Arbeitsraum und Stellungen der Gelenke transformieren zu können;
- Bestimmung der dynamischen Steuergrößen für einen Manipulator (Newton-Euler Methode);
- System-Modellierung eines Manipulator;
- Entwurfskriterien für einen mehrgelenkigen Roboter.
Material
http://robvis01.informatik.tu-muenchen.de/courses/robotics/ Freiheitsgrade an einigen Beispielen:Freiheitsgrade Wiederholung der DH-Parameter (updated!):
DH-Parameter Musterlösungen:
Blatt 1 Blatt 2 Blatt 3 Blatt 4 Blatt 5 Blatt 6 Beispielaufgaben Klausur:
Aufgaben Klausur vom letzten Jahr (Passwortgeschützt, Zugang wird in der Übung bekannt gegeben):
Angabe Robotik Klausur 08: Lösung A2
Lösung Robotik Klausur 08: Lösung A3:
Lösung Einfaches Beispiel zur Dynamik:
Dynamik mit Newton/Euler & Lagrange Visualisierung DH-Parameter (nur distale Konvention):
RVS4W Visualisierung DH-Parameter (beide Konventionen, aber umständlicheres Programm):
GLroboop Noch eine Zusammenfassung zur Repräsentation von Rotationen (bis Seite 17):
Skript zu Advanced 3D Tracking